“智能力覺電隨動主從機械手，填補國內(nèi)空白，整體性能達到國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進水平，特別是在力覺反饋雙向控制技術(shù)方面達到國際領(lǐng)先水平。”10月23日至24日，在京召開的“智能力覺電隨動主從機械手”項目評審會上，專家組組長、中國工程院院士于俊崇如是說。

據(jù)介紹，作為核環(huán)境下遠距離作業(yè)的重要裝備，智能力覺電隨動主從機械手，與傳統(tǒng)機械手相比，能夠讓操作者的作業(yè)更加安全、直觀和便捷。

專家組一行認真審閱了相關(guān)資料，并參加了現(xiàn)場測試，一致認為，本項目研制的國內(nèi)首臺套智能力覺電隨動主從機械手滿足了國家對自主化及發(fā)展智能制造裝備的戰(zhàn)略要求，實現(xiàn)了產(chǎn)品自主可控，具有重要的社會價值和經(jīng)濟價值。

智能力覺電隨動主從機械手由中核集團旗下中國核工業(yè)電機運行技術(shù)開發(fā)有限公司研發(fā)。2018年，該公司立項，以力反饋遙控操作為核心，打造具有操作力覺、視覺、聽覺感知反饋的智能操作系列裝備。其中，智能力覺電隨動主從機械手為此科研項目中的第一步。在機械手的研制中，研究人員建立了主從運動學(xué)和動力學(xué)模型，研究了主從異構(gòu)空間映射方法，突破了重力和摩擦力補償、力覺雙邊控制、人機協(xié)同柔順操作等關(guān)鍵技術(shù)，實現(xiàn)了基于異構(gòu)力反饋的主從操作控制，最終使其性能指標滿足實際作業(yè)需求。

此次評審會由國家核儀器設(shè)備產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟和國家核儀控產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新戰(zhàn)略聯(lián)盟聯(lián)合組織。中核集團科技質(zhì)量與信息化部、核與輻射安全中心、中國核能行業(yè)協(xié)會、中國儀器儀表學(xué)會、興原認證中心、標準化所、中國寶原等單位有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)及相關(guān)人員參加會議。